Resolveré cinemática directa, inversa, parámetros dh, simulación robótica

¿Estás trabajando en el diseño de un manipulador robótico, en una tarea académica o en una tesis y necesitas un modelado cinemático preciso?

Me especializo en robótica y cinemática matemática. Desarrollaré, calcularé y validaré las ecuaciones cinemáticas para tu brazo robótico articulado (desde 2-DOF hasta 6-DOF).

Lo que puedo hacer por ti:

Asignación de marco: Colocación correcta del marco de coordenadas según las convenciones estándar o modificadas de Denavit-Hartenberg.

Tabla de parámetros DH: Longitudes de enlace precisas, torsiones, desplazamientos y ángulos de articulación.

Matrices de transformación homogénea (MTH): Matrices de transformación paso a paso desde la base hasta el efector final (T0_n).

Cinemática directa (MCD): Cálculo directo de posición y orientación.

Cinemática inversa (MCI): Soluciones geométricas y analíticas, identificación del espacio de trabajo alcanzable y múltiples configuraciones de articulaciones (codo arriba/codo abajo).

Cinemática diferencial: Jacobiano geométrico/analítico, análisis de configuraciones singulares y mapeo de velocidad.

Implementación de código y simulación: Código personalizado en MATLAB (Robotics Toolbox o scripts nativos) / Python con visualización gráfica en 3D.

Lo que recibirás:

1. Matemáticas bien documentadas