Diseñaré modelos de robot URDF y configuraré simulaciones en Gazebo con ROS2

No uso valores predeterminados genéricos. Calculo con precisión la masa, el centro de masa (CoM) y la matriz del tensor de inercia rotacional (I_xx, I_xy, I_xz, etc.) directamente a partir de las propiedades físicas del material en tu SolidWorks. Si usas modelos CAD simplificados, estimo analíticamente los límites para asegurar que Gazebo funcione correctamente.

Principalmente desarrollo para ROS2 Humble Hawksbill y Jazzy Jalisco en Ubuntu 22.04/24.04 LTS, pero puedo adaptarme a versiones anteriores como Foxy o Galactic si tu sistema legacy lo requiere. Configuro diseños compatibles nativamente con implementaciones RMW como CycloneDDS y FastDDS.

Calibro las etiquetas de referencia <gazebo> para fricción (mu_1, mu_2) y rigidez de superficie (kp, kd). Combinado con ganancias PID ajustadas en la configuración YAML de ros2_control, esto garantiza odometría estable y dinámicas realistas de contacto con el suelo.

Sí. Integro plugins de rayos acelerados por GPU para LiDARs 3D, cámaras de profundidad y IMUs. Mapearé sus marcos de coordenadas exactos en una estructura limpia de árbol TF, asegurando flujos de datos sincronizados para una fusión de datos confiable en SLAM y Nav2.